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當(dāng)直流減速電機正反轉(zhuǎn)開始供電時，電機軸尚未開始旋轉(zhuǎn)，此時點擊處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，電機電流最大為iS，電機所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也最大；因而，電機開始旋轉(zhuǎn)，此時，隨著電機轉(zhuǎn)速上升，由于電機反電勢增大，電機電流下降，轉(zhuǎn)矩下降，當(dāng)電機轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等時，電機達到平衡狀態(tài)，即為平衡狀態(tài)電機轉(zhuǎn)速。

電機平衡狀態(tài)指的是電機轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等，在機器人中，負(fù)載轉(zhuǎn)矩主要包括摩擦、爬坡、加速等因素。

在機器人應(yīng)用領(lǐng)域中，我們往往比較關(guān)心電機在不同負(fù)載條件下所能達到的減速電機正反轉(zhuǎn)最高轉(zhuǎn)速。

如，空載條件下，電機所能達到的最大轉(zhuǎn)速，空載轉(zhuǎn)速為w0；在負(fù)載條件下，電機堵轉(zhuǎn)時所能產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速為最大轉(zhuǎn)矩，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩為Ts;

其他條件下，電機運行在兩者之間的線性連線上；

即如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T，那么此時，電機最高轉(zhuǎn)速為：

w=w0*(1-T/Ts); 

如果減速電機正反轉(zhuǎn)要求最高轉(zhuǎn)速為w,那么此時，電機所能產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩為：

T=Ts*(1=w/w0);

上圖反映的是電機最大轉(zhuǎn)速與最大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)矩與電流之間的線性關(guān)系。

電機空載最高轉(zhuǎn)速為w0,空載電流為i0;隨著負(fù)載轉(zhuǎn)矩增大，電機轉(zhuǎn)速線性下降，電流增大；直至負(fù)載轉(zhuǎn)矩達到最大轉(zhuǎn)矩，電機堵轉(zhuǎn)。如果電機轉(zhuǎn)矩繼續(xù)增大，那么電機將處于發(fā)電狀態(tài)。