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手搖輪就是一個編碼器，里邊有AB相脈沖，正轉(zhuǎn)是先輸出A，再輸出B，反轉(zhuǎn)是先輸出B，再輸出A,這樣伺服可以根據(jù)AB的高低狀態(tài)來辨別正反轉(zhuǎn)。

減速伺服電機有三種基本運行模式:位置模式、速度、扭矩、

通常速度和扭矩方式是通過控制電壓的極性來改變轉(zhuǎn)動方向或扭矩方向的

在位置模式下,通常用脈沖控制電機的轉(zhuǎn)動,脈沖頻率對應(yīng)電機轉(zhuǎn)速.脈沖個數(shù)決定轉(zhuǎn)角.脈沖有三種類型

1.脈沖+方向信號方式,方向信號高低決定轉(zhuǎn)向

2.CW/CCW兩路脈沖方式,一個加脈沖表示正轉(zhuǎn),另一個加脈沖表示反轉(zhuǎn)

3.AB相正交脈沖方式,A相相位超前表示正轉(zhuǎn),B相超前表示反轉(zhuǎn).

低壓伺服如果使用通訊，則是通訊格式定義正反轉(zhuǎn)方式。