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原因分析：

齒輪表面的點蝕和剝落主要是由于齒輪接觸疲勞強度不足造成的。這種點蝕和剝落與磨損的區(qū)別在于，金屬不是以顆粒的形式磨損，而是以塊的形式剝落，導(dǎo)致機器人減速電機齒表面凹坑，嚴重破壞牙齒類型的正確性。損傷過程是：首先在齒表面產(chǎn)生小裂紋，潤滑油進入疲勞裂紋，然后經(jīng)過多次重復(fù)嚙合，使裂紋不斷膨脹和延伸，潤滑油隨著裂紋的膨脹和延伸不斷充滿裂紋深度，直到一小塊金屬剝落并離開齒表面。這種現(xiàn)象破壞了齒輪的正常嚙合性能。

造成點蝕的主要原因是：

a.材料、硬度和缺陷。齒輪材料不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強度的主要因素是熱處理后硬度低，不能保證齒輪的接觸疲勞強度。此外，牙齒表面或內(nèi)部的缺陷也是接觸疲勞強度不足的原因之一。

b.齒輪精度差。機器人減速電機齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運動精度差等。而且圓弧齒輪的中心距離誤差太大。

c.潤滑油不符合要求。使用的潤滑油品牌不對，油品粘度低，潤滑性能差。

d.油位過高。油位過高，油溫升高，降低了潤滑油的粘度，破壞了潤滑性能，降低了油膜的工作厚度。

解決措施：

提高齒面硬度，降低機器人減速電機齒面粗糙度值，盡量采用大變位系數(shù)，增加潤滑油粘度，降低動載荷，有助于防止齒面疲勞點蝕。